ARQUITETURA EM HARDWARE DO FILTRO DE KALMAN ESTENDIDO PARA LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS AUTÔNOMOS IMPLEMENTADA EM FPGA LUIS FEDERICO CONTRERAS SAMAME DISSERTAÇÃO DE MESTRADO EM SISTEMAS MECATRÔNICOS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA FACULDADE DE TECNOLOGIA UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA FACULDADE DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA ARQUITETURA EM HARDWARE DO FILTRO DE KALMAN ESTENDIDO PARA LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS AUTÔNOMOS IMPLEMENTADA EM FPGA LUIS FEDERICO CONTRERAS SAMAME Orientador: Carlos Humberto Llanos Quintero DISSERTAÇÃO DE MESTRADO EM SISTEMAS MECATRÔNICOS Publicação: ENM.DM-86/15 BRASÍLIA-DF, 27 de Março de 2015 UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA FACULDADE DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA ARQUITETURA EM HARDWARE DO FILTRO DE KALMAN ESTENDIDO PARA LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS AUTÔNOMOS IMPLEMENTADA EM FPGA LUIS FEDERICO CONTRERAS SAMAME DISSERTAÇÃO DE MESTRADO SUBMETIDA AO DEPARTAMENTO DE ENGE- NHARIA MECÂNICA DA FACULDADE DE TECNOLOGIA DA UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA COMO REQUISITO PARCIAL PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE MESTRE EM SISTEMAS MECATRÔNICOS. BANCA EXAMINADORA APROVADA POR: Prof. Carlos Humberto Llanos Quintero, Dr. (ENM-UnB) (Orientador) Prof. Daniel Mauricio Muñoz Arboleda, Dr. (ENM-UnB) (Examinador interno) Prof. Antonio Padilha Lanari Bo, Dr. (ENE-UnB) (Examinador externo) BRASÍLIA-DF, 27 de Março de 2015 FICHA CATALOGRÁFICA CONTRERAS, L.F. Arquitetura em hardware do Filtro de Kalman Estendido para localização de robôs móveis autônomos implementada em FPGA [Distrito Federal] 2015. xiv, 99p. 210 × 297 mm (ENM/FT/UnB, Mestre, Sistemas Mecatrônicos, 2015). Dissertação de Mestrado – Universidade de Brasília. Faculdade de Tecnologia. Departamento de Engenharia Mecânica. 1. Localização 2. FPGAs 3. Robôs móveis 4. Filtro de Kalman I. ENM/FT/UnB II. Título (série) REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA CONTRERAS, LUIS. (2015). Arquitetura em hardware do Filtro de Kalman Estendido para localização de robôs móveis autônomos implementada em FPGA. Dissertação de Mestrado em Sistemas Mecatrônicos, Publicação ENM.DM-86/15, Departamento de Engenharia Mecânica, Universidade de Brasília, Brasília, DF, 99p. CESSÃO DE DIREITOS AUTOR : Luis Federico Contreras Samame. TÍTULO : ARQUITETURA EM HARDWARE DO FILTRO DE KALMAN ESTENDIDO PARA LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS AUTÔNOMOS IMPLEMENTADA EM FPGA. GRAU : Mestre ANO : 2015 É concedida à Universidade de Brasília permissão para reproduzir cópias desta dissertação de mestrado e para emprestar ou vender tais cópias somente para propósitos acadêmicos e cien- tíficos. O autor reserva outros direitos de publicação e nenhuma parte dessa dissertação de mestrado pode ser reproduzida sem autorização por escrito do autor. Luis Federico Contreras Samame UnB, CEU-Colina Bloco K, Apartamento 105 70.904-111 Brasília-DF-Brasil iii Dedicatória Dedico este trabalho com amor e enorme gratidão a Deus e a meus pais Dilma Samame e Federico Contreras, presentes em todos os momentos comigo. LUIS FEDERICO CONTRERAS SAMAME i